É permitida a adesão de ARP de um município para outro. A restrição quando se trata de adesões as atas de registro de preço estão na Orientação Normativa AGU nº 21, de 1º de abril de 2009. Essa autoriza a União à adesão dos demais entes públicos aos registros de preços federais, mas não admite que os seus órgãos utilizem o registro de preços dos Estados-membros e dos Municípios.
Sugiro que você baixe norma a respeito da adesão, com base no art. 115 da Lei nº 8.666/1993.
Para saber mais sobre o registro de preço leia: Sistema de Registro de Preço e Pregão Presencial e Eletrônico. 3º Ed. 2009, Editora Fórum. Belo Horizonte.